Всем Привет! Начинающий ботовод

Нужна ваша помощь. Посидел просмотрел форум, почитал темы, но так ни чего подходящего не нашел.
Проблема в следующем:
Бот бежит по маршруту(допустим в награнде) около дерева находится птица(Ветрух) он не оббегает дерево, а бежит напролом, через дерево, тем самым он застревает и если в реакции стоит "Длительное застревание - закрыть бота и игру" он закрывает. Как сделать так чтобы он оббегал дерево либо какие нибудь препятствия?
Так же есть в награнде такие как копытни, которые скидывают, допустим если бот находится на какой то возвышенности, и копытень скидывает его с этого бугра, то он начинает бежать через этот бугор и опять же зависает, так как не может забраться.
p.s. Видел пару ботов, которые оббегают такие возвышенности.
Подскажите что сделать и как настроить? Увеличивал время в реакции на длительное застревание, он все равно прет как баран через это дерево, либо бугор. Уменьшал расстояние цель - маршрут тоже не помогло.